Первое в Европе театрализованное цирковое представление состоялось 4 августа 1777 г. в Лондоне. Его устроил основатель школы верховой езды Филипп Астлей.

Для зрелищ было построено специальное здание, получившее название «Амфитеатр Эстли». Оно имело куполообразную крышу, круглый зрительный зал, манеж, оркестр и сцену.

«Амфитеатр Эстли» просуществовал до 1895 г. и был одним из самых популярных увеселительных заведений Лондона первой половины XIX в.

В России стационарные цирки начали появляться лишь в XIX в. Первый был открыт Жаком Турниером в 1827 г. в Санкт-Петербурге. Затем они появились в Ярославле, Москве и Туле. Представления в них давали иностранные труппы.

Русский стационарный цирк был впервые построен братьями Дмитрием, Акимом и Петром Никитиными в августе 1873 г. в Саратове. Он до сих пор считается одним из лучших в России.

В 1849 г. в Санкт-Петербурге начал свою работу Императорский цирк, в котором было в том числе специальное отделение для подготовки сотрудников цирка.

В 1859 г. он сгорел, и на этом месте был построен Мариинский театр (в 1935—1992 гг. — Ленинградский ордена Ленина и ордена Октябрьской Революции академический театр оперы и балета имени С. М. Кирова).

В 1880 г. в Москве открылся цирк Альберта Саламонского на Цветном бульваре (ныне Московский цирк Никулина).

К моменту первого представления в цирке было всего пять рядов кресел, ложи, бельэтаж, вторые места с деревянными ненумерованными лавками и стоячая галерея.

В 1983 г. руководить цирком начал народный артист СССР, знаменитый клоун и артист Юрий Никулин. Последнее представление в старом здании прошло 13 августа 1985 г., после чего его снесли.

Открытие нового здания Старого Московского цирка состоялось 29 сентября 1989 г. В декабре 1996 г. после 75-летнего юбилея Юрия Никулина цирку было присвоено имя «Московский цирк Никулина на Цветном бульваре». В августе 1997 г., после кончины Юрия Никулина, генеральным директором был избран его сын Максим Никулин.

В 2021 г. цирк отмечает 100 лет со дня рождения Юрия Никулина — памятная дата наступит 18 декабря.